“C형 자율주행자동차”란 시험운전자와 탑승자가 승차할 수 없는 구조로 화물운송 또는 특수한 기능을 수행하는 유형의 자율주행자동차를 말합니다[「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」(국토교통부고시 제2023-610호, 2023. 10. 31. 발령·시행) 별표 2 제3호].
C형 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 다음의 사항을 만족해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조제1항).
시험운전자가 지정된 위치에서 자율주행자동차의 운행상황과 주변 교통상황을 실시간으로 관측할 수 있도록 하는 장비를 갖출 것
신청 대상인 C형 자율주행자동차가 「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조제1항제1호 및 제10조제3항제1호, 제12조, 제14조, 제15조에서 정한 장비·장치가 통신 지연, 단절 또는 고장 등으로 인해 정상작동이 불가능 할 경우에는 시험운전자에게 즉시 경고하고 비상점멸표시등 점멸과 함께 자동으로 안전하게 정지하는 구조이며, 필요시 안전하게 견인될 수 있는 구조일 것
다음의 사항을 포함한 C형 자율주행자동차 안전운행 계획서(이하 "계획서"라 함)를 마련할 것
√ 해당 C형 자율주행자동차의 기능과 비상정지 방법 등에 대한 안내 및 홍보 방안
√ 해당 자율주행자동차 운행으로 인한 혼잡상황 등 교통문제 대응방안
최고속도가 10km/h를 넘는 C형 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 해당 자동차의 기능과 운행 여건을 고려한 추가적인 안전성 확보방안을 마련하여 계획서에 포함해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조제2항).
국토교통부장관은 계획서의 적정성에 대하여 C형 자율주행자동차가 운행하려는 구간의 관할 지방자치단체의 장과 지방경찰청장 등 관계기관의 장의 의견을 들어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조제3항).
국토교통부장관은 위의 의견이 제출된 경우에는 임시운행허가 신청인에게 계획서를 수정·보완할 것을 요청할 수 있고, 수정·보완된 계획서에 대하여 관계기관의 장의 의견을 다시 들을 수 있습니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조제4항).
유인 자율주행자동차에 대한 운행 특례(A형 및 B형 자율주행자동차의 경우)
“A형 자율주행자동차”란 조향핸들 및 가속·제동페달이 있고 시험운전자만 있거나 시험운전자 및 탑승자가 있는 유형의 자율주행자동차를 말하고, “B형 자율주행자동차”란 조향핸들 및 가속‧제동페달이 없고 시험운전자만 있거나 시험운전자 및 탑승자가 있는 유형의 자율주행자동차를 말합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 별표 2 제1호 및 제2호).
시험운전자가 탑승하지 않은 채로 A형, B형 자율주행자동차를 운행하려는 경우에는 다음의 요건을 갖추어야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조의2제1항).
구분
요건
A형 자율주행자동차
￭ 무인 자율주행자동차 안전운행 계획서(임시운행허가 신청인의 경우로 한정함) 제출(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제6조제1항제7호)
￭ 시험·연구계획서에 운행구간 및 운행시간을 명시「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제7조제4호)
￭ 시험운전자가 비상점멸표시(원격 포함)등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치를 갖출 것(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제2항제1호 및 제3항제1호)
￭ 탑승자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 2개 이상의 조종장치 및 안내문구 또는 해당 자동차의 좌·우측 외부에 자동차를 비상정지 시킬 수 있는 조종장치 및 안내문구(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제10조제2항제2호 및 제3항제2호)
￭ 자율주행시스템에 기능 고장이 발생하여 경고가 있는 경우 즉시 감속하여 안전하게 정지되는 구조일 것(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제14조제3항)
￭ 제어신호 정보 및 작동주체, 조종장치 작동상태 정보가 저장될 것(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제17조제4호)
￭ 위의 무인 자율주행 요건(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조)
￭ 안전관리자의 지정 후 위급상황 발생 즉시 대응할 수 있는 곳에 배치, 안전관리 매뉴얼을 갖춰 운영 및 지참(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제6항 및 제7항)
B형 자율주행자동차
￭ 시험운전자가 원격으로 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치를 갖출 것
￭ 해당 자동차의 좌·우측 외부에 자동차를 비상정지 시킬 수 있는 조종장치 및 안내문구
￭ 위의 무인 자율주행 요건(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조)
위에 따라 운행하려는 경우에도 안전성 확보방안을 마련해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제19조의2제2항).
임시운행을 하는 자율주행자동차에는 시험운전자의 지정, 배치한 후 주행 중 특이사항을 기록하고 관리하게 해야 합니다.
시험운전자의 지정
“시험운전자”란 다음의 사람을 말합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제2조제8호).
구분
내용
A형 자율주행자동차
차량의 운전석에 탑승하여 운행상황 및 정상작동 여부 등을 확인하고, 비상시 가속·제동페달 또는 조향 핸들 조작 등의 안전조치를 수행하는 자
B형 자율주행자동차
차량의 내부에서 운행상황과 정상작동 여부 등을 확인하고 비상시 안전조치를 수행하는 자
C형 자율주행자동차
차량 외부의 지정된 위치에서 운행상황과 정상작동 여부 등을 확인하고 비상시 안전조치를 수행하는 자
자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 해당 자율주행자동차의 임시운행을 위한 시험운전자를 지정하여 운행하도록 해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제1항).
자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 시험운전자를 지정할 때에는 해당 자율주행자동차를 안전하게 운행할 수 있고 고장 등 비상시 대응이 가능한 자율주행자동차의 특징과 기능(인지·판단·제어기능 등)에 대하여 충분히 습득하고 있는 자를 지정해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제2항).
주행 중 특이사항의 기록·관리 등
자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 시험운전자의 소속·직급·성명·운행지역·주행거리·비상상황에서의 운전자우선모드로의 전환 등 주행 중 특이사항에 대해 기록·관리해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제3항).
시험운전자의 위치 및 역할
자율주행자동차 시험운전자는 자율주행자동차가 주행하는 동안 다음의 위치에서 주변 교통상황 확인, 자율주행시스템 정상 작동 여부 확인, 시스템의 운전자전환요구에 대한 즉각적인 대응, 시험운전자의 상황 판단에 따른 비상상황에서의 운전자우선모드로의 전환 등 주행상황에 따른 적절한 대응을 통해 자율주행자동차가 안전운행 의무를 지켜 운행될 수 있도록 해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제4항).
A형 자율주행자동차의 경우: 해당 자동차의 운전석
B형 자율주행자동차의 경우: 해당 자동차의 내부
C형 자율주행자동차의 경우: 해당 자동차의 외부에 임시운행허가 신청인이 지정한 위치
자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 시험운전자가 위에 따라 운행할 수 있도록 관리해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제5항).
안전관리자의 지정, 배치 및 안전관리 매뉴얼의 운영
자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 B형 또는 C형 자율주행자동차를 운행하는 경우에는 안전관리자를 지정하여 해당 자동차와 시험운전자의 안전운행상황을 확인하고 위급상황 발생 즉시 대응할 수 있는 곳에 배치해야 하며, 다음의 사항을 포함하고 있는 안전관리 매뉴얼을 갖추어 운영해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제6항).
안전한 자율주행자동차 운행을 위해 운행시마다 안전관리자가 확인해야 할 점검목록
사고 등 비상상황 발생시 현장대응 방안
안전관리자 또는 소방서 등에 직접 연락할 수 있는 비상 연락망
그 밖에 안전관리를 위해 필요한 절차
시험운전자와 안전관리자가 B형 또는 C형 자율주행자동차를 운행하는 경우에는 제6항에 따른 안전관리 매뉴얼을 지참해야 합니다(「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」 제20조제7항).
자율주행자동차는 그 종류별로 임시운행을 위한 요건을 갖추어야 합니다. 
무인 자율주행 요건(C형 자율주행자동차)
“C형 자율주행자동차”란 시험운전자와 탑승자가 승차할 수 없는 구조로 화물운송 또는 특수한 기능을 수행하는 유형의 자율주행자동차를 말합니다[「자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정」(국토교통부고시 제2023-610호, 2023. 10. 31. 발령·시행) 별표 2 제3호].
시험운전자가 지정된 위치에서 자율주행자동차의 운행상황과 주변 교통상황을 실시간으로 관측할 수 있도록 하는 장비를 갖출 것