￭ 아래의 지침은 레벨4 이상의 완전자율주행자동차의 상용화를 위한 제도적 기반이 완비되기 이전에 중요한 안전 관련 항목들과 각 항목별로 자율주행시스템을 설계·제작하기 위한 지침을 정함으로서, 제작자나 운영자 또는 사용자(소비자) 등이 자발적으로 확인·준수하도록 하여 사고 없는 안전한 자율주행 기술개발 환경을 구현하기 위한 것이며, ① 시스템 안전, ② 주행안전, ③ 안전교육 및 윤리적 고려 등 3개 분야와 그에 포함된 13개의 안전항목으로 구성되어 있습니다.
“기능안전”이란 전기 및 전자 시스템의 오류로 인한 위험발생을 방지하고 나아가 성능의 한계 및 운행환경 등에 기인한 의도치 않은 위험으로부터 안전을 확보하기 위해 설계, 제작 및 검증(사용단계에서의 모니터링에 의한 검증 포함) 등 각 단계에서 수행해야 하는 활동을 총칭합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 7p. 참조).
자율주행시스템 자체의 오류나 오작동 등에 따른 위험을 줄이기 위해 국제표준에서 정하는 절차와 방법을 준용해 안전하게 제작해야 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 8p. ~ 10p. 참조).
운행가능영역
“운행가능영역”이란 자율주행시스템의 기능이 정상적이고 안전하게 수행될 수 있는 자동영역(도로, 기상, 교통 등)을 말합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 7p. 참조).
자율주행시스템의 안전한 작동과 관련된 운행가능영역을 명확히 제시해야 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 11p. ~ 12p. 참조).
사이버보안
사이버 위협 및 취약점으로 인한 위험을 최소화하도록 공인된 국내외의 기준·표준에서 정하는 체계적인 방식에 의해 자율주행시스템을 설계·제작하고 검증합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 13p. ~ 14p. 참조).
※ 자율주행시스템의 사이버 보안에 관한 자세한 내용은 이 콘텐츠 <2-2-1. 자율주행자동차 사이버보안 확보>에서 확인할 수 있습니다.
통신안전
자율주행자동차에 설치하는 협력주행 통신장치와 송·수신 메시지는 공인된 국내·외 표준을 따르며, 통신 장애나 정보 오류 등에 의해 시스템의 안전성능에 영향을 받지 않도록 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 15p. ~ 16p. 참조).
자율협력주행시스템
“자율협력주행시스템”이란 도로상의 신호기, 안전표지 및 교통시설 등을 활용하여 자율주행기능을 지원·보완함으로써 효율성과 안전성을 향상시키기 위한 장치를 말합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 7p. 참조).
자율협력주행시스템은 C-ITS(Coperative-Inteligent Transport Systems)와 연계하여, 도로 및 교통상황을 모니터링하고 안전과 관련된 정보를 제공함으로써 자율주행시스템의 인지한계 등을 극복하는데 도움을 주기 위해 사용됩니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 17p. ~ 18p. 참조).
무선소프트웨어 업데이트
제작자는 무선 소프트웨어 업데이트 시 안전기준과 관련된 성능을 사전에 충분히 확인하고, 안전한 업데이트를 보장하기 위한 절차를 확보해야 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 20p.~ 22p. 참조).
자율주행시스템은 운행가능영역 내 다양한 도로, 교통 및 환경 조건에서 주변의 통행객체를 인지하여 제반 법규 위반이나 사고위험이 없도록 판단 및 제어를 수행하며, 이를 위해 객관적이고 충분한 확인 및 검증 절차를 수행하도록 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 23p. ~ 24p. 참조).
HMI(인간-기계 인터페이스)
“HMI(인간-기계 인터페이스)”란 자율주행시스템과 인간 사이의 상호 작용을 말하며, 시스템이 의도하는 기능 및 성능과 주행상황에 대한 정보를 정확하게 인간에게 전달하는 것을 말합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 7p. 참조).
자율주행시스템은 운전자, 운영자(사용자), 탑승객 및 외부의 도로 이용자(다른 자동차, 보행자 등)에게 안전과 관련된 최소한의 정보를 적절한 수단에 의해 제공합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 25p. ~ 26p. 참조).
비상대응
자율주행시스템은 더 이상 안전한 주행을 담보할 수 없는 상황(고장이나 운행가능영역 이탈 등)이 발생하는 경우 이를 감지하고 적절한 대응조치(감속, 갓길 정차 등 위험최소화운행에 해당)를 취합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 27p. ~ 28p. 참조).
※ “위험최소화운행”이란 고장 또는 운행가능영역 이탈 등에 의해 자율주행시스템의 작동 및 제어 관련 기능이 정상적으로 수행되지 않거나, 정해진 목적지까지 운행이 불가능하게 된 경우 시스템이 스스로 알아서 운행에 따른 위험을 최소화하기 위해 수행하는 기능(감속이나 갓길 정차 등)을 말합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 7p. 참조).
충돌안전 및 사고후 시스템 거동
자율주행자동차는 다양한 좌석배치를 감안하여 사고충격을 최소화하도록 설계하며, 충돌사고 발생 시 안전한 사고처리 및 사후대응이 가능하도록 과정을 절차화 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 29p. ~ 30p. 참조).
데이터기록장치
자율주행자동차에는 데이터기록장치 설치를 통해 안전한 운행과 관련된 정보를 기록하고, 사고 발생 시 사고원인을 파악할 수 있도록 합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 31p. ~ 32p. 참조).
<출처: 국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 (2020. 12.) 6p. 참조>
레벨 4 자율주행자동차의 시스템 안전을 위한 기준은 다음과 같습니다. 
기능안전
“기능안전”이란 전기 및 전자 시스템의 오류로 인한 위험발생을 방지하고 나아가 성능의 한계 및 운행환경 등에 기인한 의도치 않은 위험으로부터 안전을 확보하기 위해 설계, 제작 및 검증(사용단계에서의 모니터링에 의한 검증 포함) 등 각 단계에서 수행해야 하는 활동을 총칭합니다(국토교통부, 『레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인』 7p. 참조).